En un futuro distante, la humanidad ha creado ciudades fortificadas llamadas Plantaciones, que funcionan como refugio para las personas, pues el suelo de la Tierra está arruinado. Dentro de estas ciudades futuristas, niños y niñas son entrenados para pilotar robots gigantes llamados Franxx, sin saber nada del mundo exterior. Estos jóvenes pilotos son conocidos como "parásitos" y son enviados a misiones a bordo de los Franxx para combatir a misteriosos enemigos llamados Klaxosaurios. Sin embargo, esta lucha oculta un problema aún mayor.
Código 16, mejor conocido como Hiro, un aspirante para pilotear un Franxx, perdió su motivación y confianza al fallar su prueba de aptitud. Si bien antes era considerado un prodigio, quienes no pueden pilotear un franxx son innecesarios para la sociedad.
Escapando de la ceremonia de graduación, se encuentra con una misteriosa chica con dos cuernos en su cabeza, Zero Two, conocida como la "Asesina de Compañeros" de los franxx.
Antes de que pueda procesar este encuentro, la ciudad es atacada por un Kloxossaurio y Zero Two intenta detenerlo pero su franxx recibe mucho daño y su compañero fallece
Así, invita a Hiro a pilotear con ella, dándole a Hiro la chance de redimirse, pero ¿qué precio deberá pagar a cambio?
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